2024-02-29 來(lái)源：JS Game

道路千萬(wàn)條，安全第一條，如何讓機(jī)器人更安全？

商用機(jī)器人實(shí)現(xiàn)落地的前提有很多，但安全問(wèn)題毫無(wú)疑問(wèn)是重中之重。尤其隨著機(jī)器人的應(yīng)用場(chǎng)景開(kāi)始向復(fù)雜化、小型化方向拓展，對(duì)機(jī)器人的安全能力要求更是與日俱增。如何保證機(jī)器人在場(chǎng)景中安全穩(wěn)定運(yùn)行，成為了行業(yè)較大的難題。

從市場(chǎng)調(diào)查看到，商用場(chǎng)景有著場(chǎng)景復(fù)雜、人員流動(dòng)性大等特征，機(jī)器人面對(duì)商用場(chǎng)景中常見(jiàn)的高透類(lèi)障礙物（玻璃護(hù)欄、玻璃墻等）、高危場(chǎng)景（自動(dòng)扶梯、轉(zhuǎn)門(mén)等）以及超市中的狹窄通道、貨架等類(lèi)似障礙物或場(chǎng)景，加之行人的隨機(jī)性，往往有著極大挑戰(zhàn)，導(dǎo)致避障“失靈”的情況常有發(fā)生。

作為國(guó)內(nèi)最大的機(jī)器人技術(shù)公司之一，JS Game在長(zhǎng)期研發(fā)中，一直把安全技術(shù)放在核心，通過(guò)大膽嘗試前沿視覺(jué)技術(shù)，積累了大量先進(jìn)經(jīng)驗(yàn)。目前，在安全技術(shù)研發(fā)上，得益于視覺(jué)導(dǎo)航技術(shù)路線的天然優(yōu)勢(shì)，JS Game開(kāi)發(fā)了一套獨(dú)有的安全決策引擎。通過(guò)從傳感器、識(shí)別算法、語(yǔ)義地圖、策略執(zhí)行4個(gè)層面出發(fā)，建立各單元聯(lián)動(dòng)機(jī)制，充分釋放系統(tǒng)硬件潛力，顯著提升機(jī)器人的安全表現(xiàn)。

l 多傳感器融合，提升信息獲取能力：傳感器采用雙目視覺(jué)模組、Lidar、ToF、跌落傳感器、碰撞傳感器；

l AI識(shí)別算法，精準(zhǔn)識(shí)別場(chǎng)景信息：基于ToF 3D數(shù)據(jù)，基于camera 2D環(huán)境圖像數(shù)據(jù)、基于Lidar 2D平面數(shù)據(jù)等的物體及場(chǎng)景識(shí)別及基于跌落、碰撞等傳感器的概率判別；

l 3D語(yǔ)義地圖，賦予“人眼”感官：基于識(shí)別得到的語(yǔ)義信息結(jié)合機(jī)器人位姿信息，構(gòu)建環(huán)境語(yǔ)義地圖；

l 策略執(zhí)行，模仿“人腦”決策：對(duì)構(gòu)建的語(yǔ)義地圖疊加決策屬性信息，進(jìn)行安全決策執(zhí)行。

同時(shí)，JS Game擁有超過(guò)100個(gè)使用場(chǎng)景的海量數(shù)據(jù)，對(duì)不同商用場(chǎng)景有著深度理解，并基于此分類(lèi)做了整體化安全策略，機(jī)器人無(wú)需再根據(jù)不同場(chǎng)景做針對(duì)性處理，縮短安全決策流程，大大提升機(jī)器人的適應(yīng)能力及作業(yè)效率，如行人識(shí)別及規(guī)避的安全策略、跌落場(chǎng)景識(shí)別及規(guī)避的安全策略等。

需要提到的是，市面上大多數(shù)機(jī)器人的避障方案主要是借助激光、ToF、結(jié)構(gòu)光、雙目等傳感器采集場(chǎng)景內(nèi)障礙物的點(diǎn)云信息，構(gòu)建場(chǎng)景柵格地圖，然后對(duì)障礙物進(jìn)行避障，此類(lèi)方案雖然能夠?qū)崿F(xiàn)避障，但主動(dòng)性不足，反應(yīng)較為呆板，“能用”卻不“好用”。同時(shí)，還存在傳感器成本高（多線激光雷達(dá)）、視場(chǎng)角小（如ToF）等問(wèn)題。

不只是字面上的領(lǐng)先

實(shí)際場(chǎng)景中，環(huán)境變化有很大的不可預(yù)測(cè)性，隨時(shí)插路的行人、鉆出的兒童車(chē)、玩具、拋物或跌落物等等，機(jī)器人需要具備靈敏的隨機(jī)應(yīng)變能力，做到停的住，停的穩(wěn)，該避就避，該停就停。而JS Game在技術(shù)上實(shí)現(xiàn)了實(shí)時(shí)檢測(cè)拋物、行人、快速移動(dòng)物體外，還能夠?qū)崟r(shí)進(jìn)行潛在風(fēng)險(xiǎn)判斷（行人等），并根據(jù)風(fēng)險(xiǎn)分類(lèi)，提前做出規(guī)避策略，實(shí)現(xiàn)主動(dòng)安全。

? 行人匯入，穩(wěn)健規(guī)避

? 滾動(dòng)玩具，果斷急停

? 闖入運(yùn)行路線的兒童車(chē)，穩(wěn)健規(guī)避

? 拋物急停和避障

對(duì)于讓機(jī)器人頭疼的高反障礙物，如玻璃護(hù)欄等，是最難解決的難題之一，由于玻璃透光性高，激光傳感器難以正常工作，往往需要融合其他傳感器，如超聲，不過(guò)因?yàn)榧夹g(shù)研發(fā)難度較高，市面上并沒(méi)有太多成熟的技術(shù)方案。而JS Game基于多年積累，在高反障礙物避障方面實(shí)現(xiàn)率先突破。

? 全玻璃過(guò)道，穩(wěn)健通過(guò)，實(shí)現(xiàn)行業(yè)領(lǐng)先

? 移動(dòng)玻璃，實(shí)時(shí)規(guī)避

? 透明高臺(tái)，穩(wěn)健防跌

與此同時(shí)，對(duì)于擁有展臺(tái)這類(lèi)頂部延伸的蘑菇場(chǎng)景，也是機(jī)器人避障過(guò)程中的一大難點(diǎn)，JS Game對(duì)這類(lèi)物體同樣進(jìn)行了避障適配。

? 蘑菇場(chǎng)景，穩(wěn)健規(guī)避

此外，面對(duì)不同光線條件，機(jī)器人同樣能夠穩(wěn)定避障。基于JS Game的強(qiáng)光規(guī)避策略和硬件上內(nèi)置的亮度補(bǔ)光、紋理補(bǔ)光兩種紅外補(bǔ)光設(shè)備（均符合人眼安全等級(jí)C1等級(jí)要求），機(jī)器人滿(mǎn)足強(qiáng)光直射、無(wú)光源、昏暗等特殊光照環(huán)境下的無(wú)差異工作要求。